连杆

连杆指机器人手臂上被相邻两关节分开的刚性杆件，其两端分别与主动和从动构件铰接以传递运动和力。

设计工业机器人时关注的重点是弯曲和扭转时的连杆刚度。为了提供所需刚度，机器人的连杆常设计成梁或 壳(单体壳)的结构。壳式单体结构拥有质量低或强度/质量比高的特点，但是价格昂贵，制造较难。梁式连杆的成本往往更低。

为了减小惯性载荷，特殊实用材料和几何学都被用于减少连杆的质量。比如将碳和玻璃纤维合成物用于高加速度的机器人(喷涂机器人)，使得 该机器人轻量化。另外因旋转的关节产生的线加速随着其与轴的距离的增加而增加，所以减小与关节相连的连杆的横断截面积和壁厚，就能减小相关的惯 性负载。