末端执行器的定义和特点

工业机器人的末端执行器也叫手部，是直接装在工业机器人的手腕上用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定工作的部件。

机器人末端执行器的特点:

1）末端执行器和手腕相连处可拆卸。末端执行器和手腕相连处有机械接口，也可能有电、气、液接头。根据夹持对象的不同，末端执行器的结构 会有差异，一个机器人通常有多个末端执行器装置或工具，因此要求末端执行器方便拆卸和更换。

2）末端执行器的形态各异。末端执行器可以具有手指，也可以不具备手指；可以是手爪，也可以是进行专业作业的工具，例如装在机器人 手腕上的喷涂枪、焊接工具等。

3）末端执行器的通用性较差。机器人的末端执行器通常是专用的装置。例如，一种手爪往往只能抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相 近似的工件，一种工具只能执行一种作业任务。

4）末端执行器是一个独立的部件。例如，把手腕归属于手臂，那么工业机器人机械系统的三大部件就是机身、手臂和末端执行器。末端执行器 对于整个工业机器人来说是关乎作业完成好坏以及柔性好坏的关键部件之一。

末端执行器的分类

末端执行器是连接在机器人手腕上的用于执行特定工作的装置。由于工业机器人所能完成的工作非常广泛，末端执行器很难做到标准化。因此，在 实际应用中，末端执行器一般都根据其实际要完成的工作进行定制，常用的有：夹钳式末端执行器、吸附式末端执行器、专用末端执行器、工具快换 装置、多工位换接装置、仿生多指灵巧手。