手腕运动形式

工业机器人手腕是在机器人末端执行器和臂部之间，用于支撑和调整末端执行器的部件，有助于末端执行器呈现期望的姿态扩大臂部运动范围，增 加机器人的自由度，通常由2个或3个自由度组成。例如，设想用机器人的末端执行器夹持一个螺钉对准螺孔拧入，首先必须使螺钉前端到达螺孔 入口，然后必须使螺钉的轴线对准螺孔的轴线，使轴线重合后拧入。这就需要调整螺钉的方位角，前者即末端执行器的位置，后者即末端执行器的 姿态。

当手腕进行翻转运动（Roll）时，用R表示；当手腕进行俯仰运动（Pitch）时，用P表示；当手腕进行偏转运动（Yaw）时，用Y表示，如图所示。